Formada a partir do espólio da antiga Casa Real, a colecção de têxteis é caracterizada por uma grande diversidade de tipologias, técnicas, locais e datas de origem. É constituída por objectos artísticos das antigas colecções reais, datadas dos séculos XVII e XVIII, e por um diversificado conjunto de objectos ligado ao quotidiano da Família Real durante os últimos cerca de 50 anos da Monarquia portuguesa.
Dos primeiros são exemplos as colecções de tapeçarias europeias setecentistas, de panos de porta e de paramentos da Real Capela, indumentária e peças ornamentais dos séculos XVIII e anteriores.
No segundo encontram-se peças ligadas às vivências do Paço da Ajuda na segunda metade do século XIX, como roupa de casa em damasco de linho, tapetes, panos de porta, reposteiros ou estofos tecidos e/ou bordados em diferentes técnicas e a paramentaria dos ofícios religiosos.